基于 VRPN 的 PX4 EKF2 视觉融合基础调试指南更新于 2025-12-03 技术文档 MAVLink MAVROS PX4系统性讲解如何将 VRPN 动捕位姿通过 MAVROS 融合到 PX4 EKF2 中，并利用 Gazebo 可视化和 .ulg 日志分析构建闭环调试流程。